자동제어 질문좀 부탁드립니다..^^;
페이지 정보
김인 작성일2016-01-25 17:50관련링크
본문
제어 분야에 관심이 있어서 오가타 자동제어 책을 보며 공부를 하고 있습니다.
자동제어를 학기 중에 수강했는데, 문제는 그 수업 교수님이 전공 지식 내용의 전달
자체에 크게 연연하지 않는 수업 스타일이어서(라고 말하면 공감이 되실런지 모르겠네요)
수업 내용 자체가 피상적이었고, 실제로 진도도 별로 나가지 않았습니다.
수업 때는 간단한 시스템의 출력이나 bode, nyquist 선도를
매틀랩으로 시뮬레이션 하는 정도까지만 했고 시험 문제도 많이 피상적이었습니다..
오가타 책을 혼자서 보고있는데 제가 기본적인 배경지식이 없는 탓인지
잘 이해가 되지 않는 부분이 많아서 답답한 마음에 도움 요청합니다 ㅜㅠ
자동제어 오가타 책 정도를 마스터하려면 '이 정도는 알아야한다' 라든지
'이 책 정도는 먼저 봤어야 한다'하는 가이드라인을 제시해주시면 감사하겠습니다.
혹은 '이 부분은 중요하다'라든지 어떤 첨언이든 귀담아 듣겠습니다!
댓글 3
뚱마라치님의 댓글
뚱마라치
제어 전문 전공자는 아니지만 나름 아는대로 대충 윤곽만 적어보자면....
일단 수학적으로는 공업수학의 기본인 미분방정식과 복소수 개념을 바탕으로 사용되는 라플라스 변환의 개념 그리고 그 목적을 우선적으로 이해하시는게 중요하겠습니다. 이렇게 라플라스 변환을 통해 주파수와 위상각으로 표현되는 Bode Diagram이나 Nyquist Plot 같은 것들은 기계진동학이나 계측 및 신호처리 분야에서도 많이 사용됩니다.
공학적으로는 어떤 시스템이 제어 루프(Control Loop)로 구현되는지를 스스로 해석할 수 있을 정도로 이해하는게 중요할 듯 합니다. 세부적으로는 P, I, D 세 가지를 기본으로 복합적으로 조합이 가능한 여러 종류의 제어기(Controller)들이 실제 시스템의 제어 루프에서 어떻게 응용이 가능할 지에 대한 감각을 키우시고, 더불어 시스템의 안정성에 대한 개념도 함께 잡는것이 핵심일 듯 합니다.
Allen님의 댓글
Allen
자동제어는 직접 시스템하나 모델링하고 제어기를 만들어봐야 합니다. Inverted Pendulum control 같은건 구글링하면 자료 쏟아져 나오니 매틀랩을 이용해 모델링과 시뮬레이션을 해보세요. 책에 있는 PID control의 root locus를 이용한 게인튜닝은 2차시스템에만 적용가능한 아주 제한적인 사례이므로 직접 많이 접해보고 실험해봐야 합니다.
다중루프 및 상태변수제어와 같은 현대제어 기법도 좋은책이라면 (Franklin을 추천합니다) 나와있을테니 직접 구현해보시고요,
보통 상위과목으로는 linear system control 에서 LQR 제어를 배우는것이 통상적입니다.
이와 관련해서는 서울대학교 OCW로 무료강의도 있으니 찾아보세요.
slrspdla님의 댓글
slrspdla
댓글 감사합니다. 제가 처음 본 책이 Franklin 책이었는데, 제가 궁금해하던 것은 고전적인 해석이었고 책에서 주로 다루던(Franklin뿐 아니라 다른 책에서도) 것들은 매틀랩을 이용한 현대적인 해석이라는 것을 이제 알게 되었습니다.