dh표현법에서 x축은 교차하지 않고 평행하지않은 두 z축 사이의 공통 법선을 x축으로 두는데 그럼
1. 교차하거나 두 조인트가 세로로 동일한 직선에 있어서 두 z축이 일치 할 때는 어떻게 결정할 수 있나요?(동일 선상은 다음과 같은 팔에서 z1과 z0인 경우 입니다.)
        z2  _______         
                        | z1
                        | z0

2. 두 z축이 평행할 때는 그 전 조인트의 x축과 동일선상에 있다고 하던데 만약에 그 전 프레임이 z축사이의 거리 a가 0이고 x축 사이 거리가 d인 상태일 때의 모습이면 동일선상에서 결정 할 수 없는데 이 경우는 어떻게 하나요?(그니까 아래 모양의 로봇팔입니다. 여기서 z1에 평행한 z2와 같은 경우입니다. )

z3  z2
----|----| z1
              |
              |____________ z0