로봇공학 dh표현법 질문입니다.

글쓴이
chi00933
등록일
2016-02-12 20:02
조회
5,231회
추천
0건
댓글
0건
dh표현법에서 x축은 교차하지 않고 평행하지않은 두 z축 사이의 공통 법선을 x축으로 두는데 그럼
1. 교차하거나 두 조인트가 세로로 동일한 직선에 있어서 두 z축이 일치 할 때는 어떻게 결정할 수 있나요?(동일 선상은 다음과 같은 팔에서 z1과 z0인 경우 입니다.)
        z2  _______         
                        | z1
                        | z0

2. 두 z축이 평행할 때는 그 전 조인트의 x축과 동일선상에 있다고 하던데 만약에 그 전 프레임이 z축사이의 거리 a가 0이고 x축 사이 거리가 d인 상태일 때의 모습이면 동일선상에서 결정 할 수 없는데 이 경우는 어떻게 하나요?(그니까 아래 모양의 로봇팔입니다. 여기서 z1에 평행한 z2와 같은 경우입니다. )

z3  z2
----|----| z1
              |
              |____________ z0

목록


과학기술Q&A

게시판 리스트
번호 제목 글쓴이 등록일 조회 추천
4184 반도체 관련 질문입니다~! Goldboy 01-25 3641 0
4183 전기자동차 냉난방시스템 댓글 1 일제공돌짱 01-18 3816 0
4182 유한요소, 수치해석 책 추천 부탁드려요! 댓글 1 슈프림치킨 01-14 4253 0
4181 colloid를 solution 으로 녹일 수 있을까요? 댓글 2 고민이많구만 01-09 3866 0
4180 안녕하세요 열역학 질문입니다. IamI 01-07 2886 0
4179 윈도우용 명령 터미널 추천 좀 부탁 드립니다. 댓글 1 개발원 12-30 3386 0
4178 안녕하세요~[물리광학]다중슬릿 질문입니다. 댓글 5 유랑소년 12-27 5479 0
4177 매트랩을 이용해 2D Cavity Flow를 만들어보고 싶은데 교재추천 부탁드립니다~!(CFD) 연구자67 12-23 3426 0
4176 CAE 프로그램 댓글 9 wisedug 12-19 7690 0
4175 고체는 전기분해가 안되나요?? 댓글 1 고민이많구만 12-14 3399 0
4174 acid 말고 base 에서 분해되는 barium salt 가 없을까요? 댓글 2 고민이많구만 12-14 2773 0
4173 물리학과에서 하는 oled나 태양전지에 대한 선수지식 댓글 3 벤스트리트만 12-08 3422 0
4172 Photocurrent에 대해 궁금합니다. 댓글 5 로이김 12-07 5627 0
4171 디지털 회로 설계 질문입니다. 공학in 12-05 3524 0
4170 IEEE 논문 투고 관련하여 질문드립니다. Starter 12-04 3678 0
4169 신호처리 컨퍼런스 고르덕 12-04 2725 0
4168 CFD나 구조해석 같은건 거의 보여주기식인가요? 댓글 5 전자공돌이 11-30 3980 0
4167 디지털 회로설계 분야에대해 질문있습니다. 댓글 7 공학in 12-01 8038 0
4166 docker container에서 mysql 설치 할 때 문제가 발생합니다. 댓글 3 개발원 11-27 3361 0
4165 통계 도와주세요.. 산포 분석할 때 댓글 2 세분이네분 11-26 4380 0


랜덤글로 점프
과학기술인이 한국의 미래를 만듭니다.
© 2002 - 2015 scieng.net
모바일 버전으로 보기