RC가 취미라서, 몇 가지 조언을 해 보자면....

!! 우선 안전에 주의하십시오. 모터에서 도는 프로펠러는 회전하는 칼날이라고 가정하세요.
드론이 절대로 내 의도대로 날 것으라고 생각하지 마시고, 신호가 끊기거나 제어가 불안한 상황이
언제든지 일어날 수 있다고 생각하십시오.

따라서, 절대로 주변에 사람(특히 어린이들) 이 있는 곳에서 비행하지 마시고, 테스트용은
노트북 들고 한적한 공원에 가거나, 집 거실에서 하십시오.

1. 드론이 자세 잡고 제어하는 건 FC (Flight Controller)를 어떻게 프로그램 했느냐에 따라 다릅니다.
오픈소스계열이 역사 깊고 해놓은 게 많아서 사용자가 이것저것 테스트해 볼 수 있는 장점이 있는데,
그게 언급하신 특정 책 소스를 그대로 붙여넣기 한다고 해서 되는건 보통 아니고, 각 동작 순서를
님이 알고 결과를 수정할 수 있으면 프로그램에 넣으시면 됩니다. 
(이 과정에서 많이 떨어지거나 오동작을 할 수 있습니다.)

2. 영상 획득, 처리, 이를 이용한 tracking등의 동작 수행은, 드론에 직접 적용하는 것 보다, 교과서등의
예제에서 충분히 테스트 가능한 상태에서, 웹캠등을 이용하여 조금씩 구현해 가는게 좋습니다.
FPV 시그널들은 010101 로 날라오는 게 아니라, 찍은화면 그대로를 AV 단자로 보여줍니다. 이 영상을 획득하는것과,
주어진 시간에 처리하는것 등은 님이 언급한 손바닥만 한 드론에서 할 수 있는 스펙이 아니라고 생각합니다.

 일단 정지되고 안정된 노트북/ 키넥트 등에서 영상을 획득한 다음, tracking 예제를 구현해 보는걸 추천합니다.
RC는 일단 띄우기도 힘든 상태가 많이 있습니다. (또한 떨어뜨리면 정비해야죠. 띄우기 전에도 손봐야 되고...)

너무 욕심부리지 말고, 일단 안전하게 시스템에 익숙해 진 뒤, 띄우기, 움직이기, 조금씩 프로그램 변경하기 등을
수행한 후에, 위의 질문한 것을 시도해 보세요.

한번에 한걸음씩.

세라수맛님 답변감사합니다.
제가 궁금했던 점들이 확실하게 해결되었으며, 잘못된생각을 가지고 있었던것도 알게 되었습니다. 궁극적으로 제가 해보고싶은것이 매트랩을 이용하여 아두이노 드론에서 오는 영상처리를 하고싶은데 어떠한 드론을 구매해야하는지 감이 안잡힙니다.. 작성자님말씀대로 실제 RC를 띄우다가 고장날수도 있기때문이죠.. 제가 원하는 것을 할 수있는 드론 모델이 좀 없을까요..??ㅜㅜ

띄우지만 않으면, 노트북에서 하시면 됩니다. 일단 제자리에서 레나그림 변환시키고, 손바닥 정도 인식할 수 있으면 그때 다시 도전해 보시는 것도 좋습니다.

 간단한건,[ "손바닥이 보인다" -> 헬로우 월드 출력. 
"손바닥이 두개다" ->헬로우 월드 두개 출력. ] 입니다. 일단 위 과정이 된다면, 노트북에서 라즈베리파이로 변경한 뒤 다시 손바닥 예제 해보시고, 이게 되면 그다음 드론 띄울 준비 해 보시는게 어떨까 합니다.