Plant 의 numerical value 를 어떻게 얻을 수 있을까요?
- 글쓴이
- 류야
- 등록일
- 2012-05-10 15:36
- 조회
- 3,790회
- 추천
- 0건
- 댓글
- 5건
관련링크
제어기 설계보다는 단순 문제 풀기(?) 식 성격이 더 강한데요...
그 이유는 실제로 (현실 세계에서) 제어기를 구현할려면, nominal plant 를 대상으로 한다고 할 때, 수치 데이터가 없을 수도 있기 때문이라고 생각을 하는데...
로봇이던 다른 동역학 시스템이던, 모델식은 책이나 관련 논문 등에 잘 나와 있는데, 알파벳 기호 가지고 제어기 게인을 설계할 수는 없는 게 현실입니다.
결국 현실에서는 plant 의 numerical value 를 제공 받던지 혹은 측정 등을 통해서 얻어내는게 제어기 설계보다 선결되어야 할 문제라고 생각을 합니다만,,
대학 등의 교육을 받는 동안 이러한 부분에 대해서는 왠만한 제어 책에는 언급도 없고, 수업에서도 잘 다루지 않았던 거 같습니다.
혹시 이것에 대해 잘 아시는 분이 있다면 조언을 받고 싶습니다. 어떻게 이걸 배워야 할지 난감함을 많이 느낍니다.
plant 수치 값이 있어야 시뮬레이션도 현실성이 있고, 실제 구현도 가능할텐데,
예를 들어, 동역학 정보가 없는 로봇 시스템의 경우 어떻게 동역학 파라메터를 얻어낼 수 있을까요???
일단 이것이 system identification 분야라고는 알고 있지만, 이해하기에 상당한 어려움을 느낍니다.
제어 이론보다는 nominal plant parameter (실제 제어 대상의 수치 값들) 을 어떻게 얻어낼 수 있을까가 더 어려운 것 같습니다.
어떤 부분에서는 parameter 값만 제공해주면, 기존 제어 이론을 이용해서 쉽게 제어가 가능할 것 같다고 생각도 합니다. ㅡㅡ;;;
선배 제어 엔지니어 분들의 조언 및 고견을 듣고 싶습니다.
보통 로봇 팔이나 다른 동역학 시스템들의 plant parameter value 를 어떻게 얻는지요???
노하우(?)나 방법론을 알고 싶습니다.
이 문제는 제어를 전공하는 저에게 상당한 고민을 안겨주고 있습니다.
parameter 값이 없는 시스템에 어떻게 제어기를 설계하라는 말인지 하는 한탄을 오랜 시간 해오는 중입니다. ( 그것때문에 지능 제어가 해답을 제시해줄까 ??? 라는 생각 중...)
다른 사람들 의견
-
수박겉핥기
()
기계공학 전공중이시라면, 동역학, 기계진동, 제어를 한 세트로 공부하시면 대충 경험하실 수 있을 것 같습니다. 혹시 기계진동을 빼 놓으신 것은 아니시겠죠?
-
미노
()
그래서 최초가 어려운 것이 아닐까요? 하나하나 실험해서 그 수치들을 찾아가야하니까요.
-
류야
()
답변 감사합니다.
기계 진동이 진동학을 말씀하시는지요???
구조체에 임펄스를 주어서, 구조체 진동을 확인하는 그런건가요? ansys 소프트웨어처럼 ???
신기한 경험이긴 했지만, 로봇 하드웨어, 다자유도 링크 시스템과는 적용 분야가 좀 다른 것 같다고 생각을 하는데, 잘못된 생각일까요??
기계진동학에 관련된 참고할 만한 책을 하나 소개해주실 수 있는지요??? 과연 이것이 system identification 에 대한 이해도를 높여줄 수 있는지 확인을 해볼까 합니다.
현재는 로봇 시스템이 대상이라, 다자유도 로봇을 제어하기 위한 동역학 파라메터가 필요합니다. 즉, 흔하게 보는 질량, 코올리오스, 중력, 마찰력 행렬에 해당하는 수치 데이터가 필요한데, 이게 기계진동과 어느 정도의 관련성이 있는지 모르겠습니다.
한번 도서관에서 기계진동 관련 내용을 살펴보겠습니다.
필요한 값을 생각하면, 완성된 하드웨어를 다 분해해서 측량 등을 해야 할 것 같다고 생각하지만, 직접 제작한 것도 아니고, 이미 완성품을 완전 분해하는 것도 어려울 것 같아서
수치 값을 모르는 이미 완성된 하드웨어를 보통 어떻게 제어를 하시는지 궁금하였습니다.
직접 처음부터 모든 걸 제작하는 경험이 있었다면 이런 부분에 대한 노하우가 생길 텐데, 이런 경험 없어서....... 수치 정보도 모르는 하드웨어를 어떻게 제어하는지 궁금했습니다.
일반적으로 시스템에 대한 수치 정보는 확보하고 제어기를 설계하는 것이겠지요?? 제대로 된 제조업체라면 하드웨어도 직접 설계 및 제작을 하겠지요???
제어 이론상 plant 에 대한 수치 정보를 모르는 상태에서 제어기를 설계한다는 것 자체가 불가능한데...
대학 시절의 간단한 질량 측정이나 마찰 측정은 너무나 심플한 실험 수업이었지만..
복잡한 구조에 다 자유도를 가지는 하드웨어에서 제어에 필요한 수치 정보를 측량하는 데, 대학 시절의 간단한 실험 경험으로는 이 복잡한 하드웨어에 접목할 좋은 실험법이 생각나지 않습니다.
언젠가는 이 고민이 풀릴 날을 기대하면서 공부 중입니다. -
미노
()
로보트 관련 전공은 아니지만, 연구에 관해서 좀 크게 접근해보면 좋을 것 같습니다. 제일 먼저 해석할 수 있고, 조절할 수 있는 간단한 로보트 시스템을 만듭니다. 그것에 하나씩 관절 (자유도)을 추가해 나가셔야 할 것입니다.
류야님 방식대로 하는 것이 미국식 접근 방법입니다. 하지만 일단 사람의 감으로 만들고 해석하자는 방식도 있습니다.
저도 처음에는 류야님 방식으로 연구를 접근했지만, 대부분의 최초의 연구들은 감으로 만들고 나중에 해석하는 방식으로 진행이 되더군요.
암튼 연구라는 것이 하다보면 여러가지 방법들을 생각하게 되고, 현실과 타협하게도 되더군요. -
수박겉핥기
()
저는 로봇쪽 파라메터 추정 실험을 직간접적으로 접해 본 적이 없습니다만, 10여년 전 학교 진동실험실이나 회사 진동팀에서 (소형물) 회전관성모멘트 측정하는 모습은 말 그대로 학부 진동교과서(Inman, Engineering Vibration) 1장에 나오는 예제들이랑 똑같았었습니다. 자기가 만드는 로봇이라면 조인트 조립 전에 질량, 질량중심, 회전관성모멘트까지는 측정해서 기록해 놓는 편이 좋겠죠. 돈 받고 납품받은 로봇이라면, 업체에 수치를 요구하는게 무리한 요구는 아닐테고요.
(구조 진동은 현 단계에는 별 도움이 안 될 것 같습니다.)
저는 옆에서만 봤지 직접 한 적이 없으니 현업 종사자 나오시면 그 분 말씀을 전적으로 믿으시기 바랍니다. --;
